信息与电脑杂志

摘要：文章提出了一种应用于带被动踝关节的下肢外骨骼运动规划方法。与其他通过测量获得关节角度轨迹的方式不同，该方法通过分析被动踝关节的行走特点，将行走运动分为支撑期和摆动期，并依据人体尺寸和步态参数，解析各姿态下的路径点关节角度。随后，利用三阶样条插值生成关节轨迹，且该轨迹可根据设定的步长和足部离地间隙进行动态调整。仿真结果表明，本方法能够依据给定参数生成预期的行走运动。

关键词： 外骨骼;瘫痪病人;被动踝关节;运动规划;

专辑： 信息科技;医药卫生科技

专题： 外科学;自动化技术

分类号： R651.2;TP242